Há um esqueleto cartilaginoso durante a vida embrionária, o qual será quase totalmente substituído por um esqueleto ósseo. É o que se denomina ossificação endocondral (do grego endos, dentro, e chondros, cartilagem).
Os ossos começam a se formar a partir do segundo mês da vida intra-uterina. Ao nascer, a criança já apresenta um esqueleto bastante ossificado, mas as extremidades de diversos ossos ainda mantêm regiões cartilaginosas que permitem o crescimento. Entre os 18 e 20 anos, essas regiões cartilaginosas se ossificam e o crescimento cessa. Nos adultos, há cartilagens em locais onde a flexibilidade é importante (na ponta do nariz, orelha, laringe, parede da traquéia e extremidades dos ossos que se articulam).
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